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水平前后輪同步雙驅高速堆垛機

發布時間:2021-8-13 14:53:58|來源: Lenze/倫茨

優化系統性能,減少調試次數,及降低能耗是新一代立體倉庫巷道堆垛機(SRU)的關鍵要求。通過整套完整的驅動及自動化解決方案,倫茨旨在助力SRU設計師與自動化工程師輕松應對這些挑戰,并為系統操作者創造價值。

優化系統性能,減少調試次數,及降低能耗是新一代立體倉庫巷道堆垛機(SRU)的關鍵要求。通過整套完整的驅動及自動化解決方案,倫茨旨在助力SRU設計師與自動化工程師輕松應對這些挑戰,并為系統操作者創造價值。

只需一臺運動控制器(Motion Controller)即可滿足對行駛、起重驅動,及貨物裝卸的所有控制功能。

高動態響應

Lenze堅信先進的控制工程設計將提高設備的績效。避免因加減速過程引起SRU立柱的晃動,對驅動曲線進行S形平滑處理,將在一定程度上限制加減速中的急震,從而將立柱晃動降低至“可接受的”程度,因而具有一定的“先進性”。

其次,Lenze倫茨開發的驅動電源故障控制可在不采用即時機械制動的情況下使驅動裝置停止。該控制可在電源故障發生后的5毫秒內識別該故障,并切斷可能的耗能組件。該模式將允許SRU優先消耗其動能及存儲在伺服變頻器直流總線上的能量,直至這部分能量耗盡后才激活制動器,從而大幅降低摩擦損耗。

安全性

倫茨的解決方案為伸縮貨叉在巷道方向上的操作提供可靠的防護,并由集成至伺服驅動的安全系統提供保護。這意味著,即便在倉庫里有人的情況下,仍然可在任何一邊的過道中使用SRU。由此可見,該安全系統將大幅提高設備的可用性。

此外,現代安全技術還可被用于保護物料和倉庫。物料被抬升時,起重驅動行程將得到可靠的限制,以防止物料因撞上貨架隔間的頂部而被壓壞,從而確保物料、貨架隔間及SRU均不會遭到損壞。因而,此功能可有效防止系統停滯并提高操作人員的生產率。

高效節能

一方面,由于從貨物起重或行駛驅動中回收的能量將被再次用于抬升貨物裝卸裝置或為行駛驅動提供加速,從而達到節能目的。另一方面,由于倫茨FAST SRU 應用工具箱集成了對行駛和起重驅動器的智能能效協調,根據不同的SRU設計、運載能力和行程數據,該功能可節約約7%的能效。

智能——簡單的工程設計及快速調試

全新的倫茨FAST SRU 應用工具箱囊括SRU所有運動塊,這些運動塊同時形成完整清晰的結構層級。在該結構中,對協調后的運動塊的全部控制均集中在一處,并可以被保存在一張SD卡上。

客戶新松物流裝備對自動倉儲效率有著極高的要求,在其新建立體倉庫中提出了巷道堆垛機行走速度 240m/min ,加速度2m/s2的指標要求,面對這一比行業內普通堆垛機行走速度提高近50%,加速度提高了200%的及其苛刻的指標要求,倫茨及其合作伙伴經過反復論證,提出了水平前后輪驅動高速堆垛機的方案,并得到了客戶的認可。

水平前后輪驅動高速堆垛機的成功與否,水平前后輪的控制扮演者及其重要的角色,采用簡單的速度跟隨或者力矩跟隨,在前后輪控制時通常會碰到力矩分配不均,很難達到指標要求。倫茨提出了Torque Balancing Control,其原理是前后輪主機發送給從機當前的速度和扭矩,從機在跟隨線速度的同時,根據兩個電機之間的扭矩差,實時調整輸出轉速,通過力矩的平衡分配,達到更高的加速度以及線速度。
水平前后輪同步雙驅高速堆垛機
方案亮點:

*    采用簡單的速度跟隨或者力矩跟隨,在前后輪控制時通常會有一些問題,且很難達到期望的加速度;推薦采用力矩平衡控制Torque Balancing Control ;

*    Torque Balancing Control的原理是前后輪主機發送給從機當前的速度和扭矩,從機在跟隨線速度的同時,根據兩個電機之間的扭矩差,實時調整輸出轉速,達到更高的加速度以及線速度;

*    系統停止時,為防止前后輪之間的扭矩對抗,從機打開抱閘,但力矩限幅為零,系統更加穩定;

*    和普通的單驅堆垛機相比,速度提高了近50%,加速度提高了近200%;

*    目前所能達到的速度以及加速度在同類機型上處于領先水平;

*    在國內外多個知名客戶處的成功運行驗證了該方案的有效性;

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